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同普助力中国军工设备升级
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同普助力中国军工设备升级

上海同普致力于AGV及特种车辆行业,提供舵轮(意大利CFR)、驱动器(美国Roboteq)、磁导航(美国Roboteq)、激光导航(瑞士Bluebotics)、脚轮(意大利TR)、电机(意大利CFR)等核心部件


近期同普收到某军工企业千斤顶自动化改造的邀请,特为该军工企业自行走千斤顶提供核心部件。





千斤顶升级的必要性



升级改造前的千斤顶为人力推动,需要多人推动,且工作人员特别辛苦,工作效率低下。为了提高军工设备的自动化,减少后勤维护人员工作量,提高后勤部队的工作效率,研发自行走千斤顶迫在眉睫。

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确定方案



通过对原千斤顶的机械结构分析,更换原来三脚的万向轮,使用意大利CFR的卧式舵轮(每台千斤顶使用3台MRT10.0077舵轮,)+美国Roboteq驱动器(每台千斤顶使用3台MDC2230驱动器),并在舵轮安装板上设计步进电机驱动升降机构进行千斤顶的调平。

控制部分采用无线遥控手柄发送命令给千斤顶本体,使千斤顶根据手柄操作者的控制进行运动,减少了千斤顶移动时需要的工作人员,一人就可以完成千斤顶的移动。

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技术难点




车体的运动走形控制



自动行走千斤顶车体解析为等边三角三驱动轮运动模型,车体物理几何解析得到计算公式,并且需要车体机械和舵轮安装精度的保证,如无法得到较精确的数据,容易造成三个舵轮之间相互拉扯导致得过电流报警。千斤顶的运动方式灵活,可以前进,后退,转弯,斜行,原地旋转。车体解析如下图:

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千斤顶调平控制



千斤顶的用途是用来顶升飞机,所以在顶升前要调平千斤顶。运用两轴水平传感器检测当前的倾斜角度,plc控制器进行PID运算并把命令下发给步进电机,三个步进电机根据命令带动舵轮进行上升或者下降,经过以上步骤调平千斤顶。

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安全防护



自动行走千斤顶配备了非接触式的激光防撞雷达,障碍物在激光雷达探测外围区域,千斤顶低速运行,在内部区域,千斤顶停止运行并报警。在三舵轮上水平安装激光雷达进行水平面的二维平面防护;在三斜杆上倾斜安装激光雷达,起到了伪3D的立体防护。

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改造后方案↓↓

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自行走千斤顶现场运行视频



同普公司在不断提升自己科技实力,并运用自身的科技能力给军工企业,国防事业添砖加瓦,今后仍将一如既往地为祖国的国防事业贡献我们最大的力量!